早年以父少傅荫泽补将仕郎。南宋·高宗绍兴三年（1133年）由右迪功郎、昌化军判官改辟监台州支盐仓，举家徙居台州（今临海县）。绍兴八年（1138年）中进士，授为处州教授，入为太学录，迁博士。绍兴十八年（1148年）出知荆门军，提举荆湖南常平茶盐公事，改潼川府路转运判官。绍兴三十年（1160年）改成都府路计度转运副使、提举四川茶马。除太府少卿，总领四川财赋军马钱粮，后升太府卿。绍兴三十二年（1160年）充川、陕宣谕使。因德顺兵败，除集英殿修撰、提举江州太平兴国宫。未几权户部侍郎、江淮都督府参赞军事。隆兴元年（1163年）孝宗即位，除户部侍郎，未几权江淮都督府参赞军事，俄兼直学士院，复除吏部侍郎、通问使，又擢右谏议大夫。孝宗隆兴二年（1164年）拜参知政事，俄兼同知枢密院事。后罢为端明殿学士，提举江州太平兴国宫，居天台。孝宗乾道元年（1165年）起知福州、福建路安抚使。加资政殿大学士，移知温州，寻复罢。工诗属文，又是词学大家。其“手未尝释卷，博学无所不通，谈论英发，听者忘倦。为词章下笔立成，豪赡宏博，切于事理”。所作之词，如《菩萨蛮》“华灯的白乐明金碧。玳筵剧饮杯余湿。珠翠隔房栊。微闻笑语通。蓬瀛知已近。青鸟仍传信。应为整云鬟。教侬倒玉山”。又如《鹧鸪天》（台州倚江亭即席和李举之，时曹功显、贺子忱同坐）“撩乱江云雪欲飞。小轩幽会酒行时。佳人喜得鸳鸯侣，豪客争题鹦鹉词。歌舞地，喜追随。歙州端恨外迁迟。谪仙狂监从来识，七步初看子建时”等等。脍炙人口，享誉海内。生平事迹见《宋会要辑稿·礼五八之八九》、明·焦竑《国史经籍志》、《宋史·卷三七二·王之望传》、《建炎以来系要录》、《史乘笔记》等有小传。

南宋·孝宗乾道六年（1170年）冬病卒于台州，终年68岁，谥敏肃。著有《汉滨集》60卷（今已散佚）、《奏议》、《经解》等，清·四库馆臣据《永乐大典》辑为16卷，其诗以影印文渊阁《四库全书·汉滨集》为底本，酌校文津阁《四库全书》本（简称文津本），新辑集外诗附于卷末行于世。

王之望墓志，2000年出土，原藏临海江南街道白岩岙村，现存临海博物馆东湖石刻碑林。碑高96．5厘米，宽72厘米，厚8厘米。题为“宋故资政殿大学士左太中大夫襄阳县开国伯、食邑八百户、食实封二百户致仕，赠左宣奉大夫王公墓志”。碑文楷书，文连题41行，满行59字，又刊人勒名1行。

王之望以父少傅荫泽补将仕郎，南宋绍兴三年（1133年）由右迪功郎、昌化军判官改辟监台州支盐仓，因家临海。绍兴八年（1138年）得中进士，为处州教授，入为太学录，迁博士。不久，出知荆门军，提举湖南茶盐第，改潼川府路转运判官，又改成都府路计度转运副使、提举四川茶马。除太府少卿，总领四川财赋，后升太府卿。隆兴元年（1163年），除户部侍郎，充川、陕宣谕使。因德顺兵败，除集英殿修撰、提举江州太平兴国宫。未几，权户部侍郎、江淮都督府参赞军事。俄兼直学士院，复除吏部侍郎、通问使，又擢右谏议大夫。继拜参知政事，俄兼同知枢密院事。后罢为端明殿学士、提举江州太平兴国宫。乾道元年（1165年），起知福州、福建路安抚使。加资政殿大学士，移知温州。乾道六年（1170年）卒于临海。所著有《汉滨集》、《奏议》、《经解》等行于世。历史上对于王之望有不同的评价，此墓志的发现，对于研究王之望的生平，提供了新的比较可靠的资料。